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scheduler.py

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+#!/usr/bin/env python3
+'''
+电机调度器
+'''
+from RPi import GPIO
+from worker import Motor, ENAMotor
+from time import sleep
+
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+
+# carousel = ENAMotor(20, 21, 1.8, 32, 26)
+# elevator = Motor(19, 16, 18, 16)
+# slide_degree = ENAMotor(12, 13, 1.8, 32, 6)
+# slide_width = Motor(0, 5, 0.18, 16)
+# recycleh = ENAMotor(7, 1, 1.8, 32, 8)
+# recyclev = ENAMotor(9, 11, 1.8, 32, 10)
+
+# '''旋转木马可能卡住，只转90度可能没有问题。'''
+# '''旋转木马逆时针旋转90度'''
+# carousel.turn_degree(90, GPIO.LOW)
+
+# # '''旋转木马顺时针旋转90度'''
+# # carousel.turn_degree(90, GPIO.HIGH)
+
+# '''电梯：药片几乎下不去，下去之后下落速度特别快，直接弹飞了。'''
+# '''电梯下降2.7CM'''
+# elevator.turn_degree(7200 * 2.8, GPIO.HIGH)
+# '''sleep'''
+# sleep(1)
+# '''电梯上升2.7CM'''
+# elevator.turn_degree(7200 * 2.8, GPIO.LOW)
+
+# '''宽度现在不能调，等电阻来了之后再弄。'''
+# # slide_width.turn_degree(360, GPIO.HIGH)
+# # sleep(1)
+# # slide_width.turn_degree(360, GPIO.LOW)
+
+# '''滑梯角度抬升'''
+# slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.HIGH)
+# sleep(2)
+
+# # '''不考虑回收'''
+# # slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.LOW)
+
+# '''考虑回收'''
+# slide_degree.turn_degree(360 * 4, GPIO.LOW)
+# sleep(2)
+# slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.HIGH)
+
+
+# '''回收部分：废了'''
+# # '''回收上升'''
+# # recyclev.turn_degree(360 * 42, GPIO.HIGH)
+# # '''回收伸入'''
+# # recycleh.turn_degree(360 * 4.5, GPIO.HIGH)
+# # sleep(2)
+# # recycleh.turn_degree(360 * 4.5, GPIO.LOW)
+# # '''回收下降'''
+# # recyclev.turn_degree(360 * 42, GPIO.LOW)
+
+GPIO.setup(4, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)
+GPIO.wait_for_edge(4, GPIO.FALLING)
+print("catched falling pill.")
+
+GPIO.cleanup()